Pierwsze zachowane adnotacje o Gołębiu pochodzą z XII wieku (napisano kilka zdań o osadzie i szlaku drogowym, zachowały się sądowe akta zwaśnionych proboszczów dwóch drewnianych kościołów w Gołębiu) i 1326 roku. W aktach znajdują się zapiski o tym, że miejscowość od XVIII do XIX wieku należała do dóbr królewskich, które otrzymywali wielcy urzędnicy tacy jak Jan Dantyszek, Jerzy Ossoliński, Aleksander Lubomirski i inni.
Na terenie wsi znajdował się drewniany dwór otoczony murem, oficyna, kuchnia, a nieopodal umiejscowiony był folwark ze stodołami, kurnikami, chlewami.
Kwitła tu na wysokim poziomie kultura np. w XVII wieku była tu orkiestra parafialna, największa w regionie biblioteka, przebywał tu często król Władysław Jagiełło ze swoim dworem szerząc pałacową kulturę.
Przez miejscowość wiódł szlak komunikacyjny z Mazowsza do Lublina i na Ruś, były przeprawy przez Wisłę i Wieprz
Gołąb był świadkiem wielu wydarzeń historycznych:
1170-1173 - król Kazimierz Sprawiedliwy wzniósł w latach 1170–1173 dwa kościoły drewniane: jeden pod wezwaniem Św. Katarzyny Aleksandryjskiej i drugi pod wezwaniem Św. Floriana.
1521 r. – Jan Dantyszek ( pierwszy w Polsce ambasador, szyfrant, poeta, duchowny, dyplomata itp ) otrzymuje od króla Zygmunta I Starego probostwo w Gołębiu.
1628-1636 – budowa kościoła w Gołębiu.
1634-1642 – budowa kaplicy loretańskiej
W lutym 1656 roku była tu jedna z bitew wojny polsko - szwedzkiej, którą wiernie w „Potopie” opisał Henryk Sienkiewicz. Wojskami polskimi dowodził Stefan Czarnecki.
1672 roku szlachta uchwaliła tu akt konfederacji Gołębskiej ( było to pospolite ruszenie zwołane przez Korybuta Wiśniowieckiego i zarazem ostatnie w Rzeczypospolitej).
1792 roku zbudowano most drewniany na Wiśle między Gołębiem a Rogowem.
1792 roku pod Gołębiem odbyły się wielkie manewry wojsk polskich ( w kuchni polowej pracowała księżna Izabela Czartoryska).
1792 roku wybuchło powstanie kościuszkowskie a wieś wszystkie kosztowności parafii Gołąb przeznaczyła na cele obronności kraju.
W okresie rozbiorów Gołąb należał do zaboru rosyjskiego a zarządcą dóbr był Iwan Paskiewicz, który rozbudował twierdzę Dęblin.
W maju 1831 r. podczas powstania listopadowego doszło tu do walk; dwa szwadrony jazdy sandomierskiej rozbiły dwa szwadrony dragonów rosyjskich.
1901 – ur. się w tej miejscowości ksiądz Władysław Stańczak– kapelan Narodowych Sił Zbrojnych (1901-1967)
1920 roku spod Gołębia wyruszyła kontrofensywa przeciwko wojskom bolszewickim zagrażającym Warszawie; tu rozpoczął się „Cud nad Wisłą” i koncentracja wojsk polskich pod wodzą marszałka Józefa Piłsudskiego.
1930 r. w centrum wsi stanął pomnik niepodległości. Oryginalny cokół z orłem w koronie przetrwał do dziś. W czasie II wojny uszkodzone zostało skrzydło orła; widoczne są ślady kul karabinowych w piersi ptaka. Pomnikiem od dawna opiekuje się Towarzystwo Przyjaciół Gołębia.
2 września 1939 roku Niemcy zbombardowali lotnisko w pobliżu jeziora Nury. Kilkanaście osób cywilnych, głównie kobiety piorące pościel w jeziorze ( w tym dzieci) poniosło śmierć.
1943 r. żołnierze Batalionów Chłopskich wysadzili pod Gołębiem dwa pociągi; w maju urlopowy z niemieckimi żołnierzami powracającymi ze wschodu, drugi w nocy z 12 na 13 września wysadzili i podpalili pociąg z nowoczesną amunicją niemiecką przewożoną na front wschodni.
Gołąb szczyci się zabytkami i atrakcjami turystycznymi– kościołem, Domkiem loretańskim, figurą św. Jana Nepomucena, muzeum nietypowych rowerów, izbą produktu lokalnego z punktem informacji turystycznej. Izbę, od początku jej powstania, prowadzi Towarzystwo Przyjaciół Gołębia. W centrum Gołębia znajduje się restauracja Nepomucen z miejscami noclegowymi, bar Niepomuk, oraz punkt małej gastronomii z goframi i napojami.